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TU DELFT工程師開(kāi)發(fā)具有自我感知的3D打印軟機(jī)器人

來(lái)自荷蘭代爾夫特理工大學(xué)(TU Delft)的研究人員創(chuàng)造了多色3D打印傳感器,讓軟機(jī)器人具有自我意識(shí)和適應(yīng)性。正如該研究的第一作者Rob Scharff所述,軟機(jī)器人可以同時(shí)彎曲,拉伸和扭曲,使現(xiàn)有的傳感器不合適。通過(guò)靈活的嵌入式3D打印傳感方法,可以檢測(cè)到各種各樣的變形,增加機(jī)器人與物體之間的相互作用。“這些是與人類或易碎物體密切相互作用的機(jī)器人的重要特征,例如護(hù)理機(jī)器人或處理各種尺寸的水果和蔬菜的夾子。“Scharff評(píng)論道。 “由于這里發(fā)生的相互作用非常難以預(yù)測(cè),機(jī)器人需要能夠感知到自己手指和身體的位置。”
3D打印軟機(jī)器人
    柔軟的機(jī)器人由高度靈活的材料制成,能夠進(jìn)行類似于生物的自然運(yùn)動(dòng)。目前,NASA正在使用3D打印硅膠模具的致動(dòng)器來(lái)構(gòu)建專為太空探索而設(shè)計(jì)的軟機(jī)器人。其他應(yīng)用也在醫(yī)學(xué)和動(dòng)物學(xué)方面進(jìn)行了研究。TU Delft研究人員實(shí)施了Stratasys PolyJet 3D打印和Agilus Black,VeroCyan和VeroMagenta材料,以創(chuàng)建彎曲執(zhí)行器,在頂部保持具有可擴(kuò)展波紋管形狀的空氣。根據(jù)Scharff的說(shuō)法,“給氣室充氣會(huì)使頂部的波紋管膨脹,而底部保持相同的長(zhǎng)度,產(chǎn)生彎曲運(yùn)動(dòng)。”
    為了增加“感應(yīng)”能力,Scharff補(bǔ)充道,“我們?cè)谶@些頂部波紋管內(nèi)打印彩色圖案,并在執(zhí)行器的不可伸展的底部用顏色傳感器觀察這些顏色模式,當(dāng)執(zhí)行器充氣時(shí),從傳感器開(kāi)始出現(xiàn)的顏色會(huì)逐漸消失。我們使用這種顏色的變化和強(qiáng)度的變化來(lái)預(yù)測(cè)執(zhí)行者的形狀。“

致動(dòng)器和顏色傳感器。圖片來(lái)自TU Delft。
堅(jiān)固的抓手
    傳感器使用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FNN)進(jìn)行操作。在FNN內(nèi)收集的1000個(gè)傳感器值樣本與致動(dòng)器形狀相對(duì)應(yīng)。致動(dòng)器形狀由不可伸展層上的六個(gè)標(biāo)記表示,這些標(biāo)記由相機(jī)跟蹤。網(wǎng)絡(luò)的輸入是4個(gè)顏色傳感器的讀數(shù),有4個(gè)通道(紅色,綠色,藍(lán)色,白色)。“我們的方法能夠預(yù)測(cè)每個(gè)標(biāo)記的位置,誤差通常在0.025和0.075mm之間。“Scharff補(bǔ)充道。“與軟機(jī)器人中的現(xiàn)有傳感器不同,我們能夠測(cè)量夾具在物體周圍彎曲的確切形狀。因此,這項(xiàng)工作是朝著能夠用軟機(jī)器人準(zhǔn)確移動(dòng)和抓取物體邁出的一大步。“

3D打印的執(zhí)行器和顏色傳感器。圖片來(lái)自TU Delft。

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